Conexionado

Una vez fijado todos los elementos a la madera es hora de realizar todas las conexiones.

Conexionado de los motores

Conectaremos los 4 motores de la siguiente manera al Arduino Motor Shield:

    • Motor que irá fijado en la parte trasera izquierda: regleta de conexión M1
    • Motor que irá fijado en la parte trasera derecha: regleta de conexión M2
    • Motor que irá fijado en la parte delantera izquierda: regleta de conexión M4.
    • Motor que irá fijado en la parte delantera derecha: regleta de conexión M3.

Conexionado del portapilas con el interruptor de encendido

El portapilas ya viene con dos cables y lo que haremos es conectar el cable rojo (positivo) de dicho portapilas con el interruptor que controlará el encendido y apagado del robot. Para ello lo que utilizaremos es una regleta de conexión para unir el cable del interruptor con el portapilas tal y como se muestra en el siguiente esquema:

Posteriormente a los cables resultantes “+” (rojo) y “-” (negro) los conectaremos a un conector de alimentación tipo jack de 5.5 x 2.1mm según la polaridad marcada en dicho conector.

Los cables que provienen del interruptor los pasamos a la parte superior del chasis por el agujero etiquetado como “J” (ver plantilla apartado “Madera del chasis”).

En las siguientes imágenes vemos como ha quedado esta conexión y cómo colocamos todos los elementos dentro del chasis.

Conexionado de elementos en la protoboard

Antes de continuar conectando el resto de elementos necesitamos colocar ciertas resistencias y cables en la protoboard tal y como se muestra en la siguiente figura:

Los cables serán los encargados de llevar la alimentación VCC (+5V) y GND (-) a los distintos elementos que conectaremos a la protoboard y por otro lado las resistencias servirán para cuando hagamos las conexiones de los siguientes elementos:

    • LEDS de los faros delanteros.
    • Divisor de tensión para el pin RDX del módulo de bluetooth HC-05.
    • Resistencia PULL-DOWN para el interruptor que selecciona el modo de operación.

Conexionado de la alimentación a la protoboard

Lo primero que haremos será llevar la alimentación +5V y GND desde el Arduino Mega a la protoboard tal y como se muestra en la siguiente imagen:

Conexionado del zumbador activo

Conectaremos los cables de la siguiente manera:

    • Cable (-) del zumbador a GND de la protoboard.
    • Cable (+) del zumbador al pin 46 del Arduino Mega.

Conexionado del interruptor que selecciona el modo de operación

Conectaremos los dos cables que provienen del interruptor a la protoboard tal y como se muestra en la siguiente figura:

Posteriormente conectaremos un cable del pin 44 del Arduino Mega a la protoboard tal y como se muestra en la imagen anterior.

Los cables que provienen del interruptor los pasamos a la parte superior del chasis por el agujero etiquetado como “J” (ver plantilla apartado “Madera del chasis”).

Con la conexión anterior hacemos que cuando el interruptor se active por una lado haga llegar los +5V al módulo bluetooth HC-05 y por tanto lo encienda y por otro lado hará que cuando hagamos por software la lectura del pin 44 del Arduino Mega tenga el estado HIGH y por tanto activemos el modo de operación manual (control por bluetooth) del robot.

Por otro lado la resistencia de 10KΩ nos servirá de resistencia de tipo PULL DOWN y de esta manera asegurar un estado LOW cuando el interruptor se encuentra en abierto. Esto evita los falsos estados que se producen por el ruido generado por los circuitos electrónicos.

Conexionado de los faros delanteros

Conectaremos los cables de la siguiente manera:

    • Cable de cada cátodo de los LEDS a GND de la protoboard.
    • Cable de cada ánodo de los LEDS a uno de los extremos de la resistencia de 68 Ω y el otro extremo de cada resistencia a los pin 36 y 38 del Arduino Mega.

Conexionado módulo KY-016 (LED RGB)

Para conectar el módulo KY-016 que contiene el LED RGB conectaremos al módulo 4 cables de tipo Dupont “macho-hembra” de 20 cm de longitud y los pasaremos entre la carcasa que contiene el Arduino Mega y el Arduino Motor Shield para que de esta manera los cables queden más resguardados.

Conectaremos los pines de la siguiente manera:

    • Pin “-” a pin GND.
    • Pin “R” a pin 48.
    • Pin “G” a pin 50.
    • Pin “B” a pin 52.

Conexionado módulo HC-05

El módulo bluetooth HC-05 lo conectaremos directamente a la protoboard de tal manera que quede tal y como se muestra en la imagen siguiente:

Al conectarlo de esta manera haremos que solo se encienda el módulo HC-05 cuando seleccionemos el modo manual desde el interruptor de selección de modo de operación puesto que hará llegar los +5V al pin VCC del módulo. El pin GND del módulo como se puede apreciar en la imagen ya se encuentra conectado a masa y los pines etiquetados como “KEY” y “STATE” no se utilizarán.

Para finalizar la conexión bastará conectar el pin TXD del módulo al pin 19 (RX1) del Arduino Mega y el pin 18 (TX1) del Arduino Mega al extremo de la resistencia de 5.6KΩ (ver la imagen) que hará que gracias al divisor de tensión realizado entre la resistencia de 5.6 KΩ y la de 10 KΩ podamos tener en el pin RXD del módulo HC-05 los aproximadamente 3.3 V requeridos.

Conexionado sensores de distancia

Conectaremos los pines de la siguiente manera:

    • Pin “VCC” y “GND” de cada sensor a +5V y GND de la protoboard tal y como se muestra en la imagen anterior.
    • Pin “TRIGGER” del sensor izquierdo al pin 25 del Arduino Mega.
    • Pin “ECHO” del sensor izquierdo al pin 27 del Arduino Mega.
    • Pin “TRIGGER” del sensor central al pin 37 del Arduino Mega.
    • Pin “ECHO” del sensor central al pin 39 del Arduino Mega.
    • Pin “TRIGGER” del sensor derecho al pin 49 del Arduino Mega.
    • Pin “ECHO” del sensor derecho al pin 51 del Arduino Mega.

Las siguientes imágenes muestran cómo quedaría el conexionado final:

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