Montaje parte superior

Realización de los agujeros en la madera

El primer paso a realizar será hacer todos los agujeros necesarios en la madera que servirán para poder fijar cada uno de los componentes que conformarán la parte superior del robot con ayuda de la siguiente plantilla.

Procedimiento a seguir:

    • Coger una pieza de madera previamente cortada de 16,5 cm x 9 cm.
    • Situar la madera en la posición en que se muestra en la plantilla.
    • Trazamos una línea en lápiz que divida la madera en dos partes iguales de 4.5 cm desde el lado que mide 9 cm.
    • Marcamos con un lápiz el centro de los agujeros según las distancias que marca la plantilla para los agujeros etiquetados como: “A”, “B” , “C” y “D”.
    • Realizamos estos agujeros con un taladro que tendrán los siguientes diámetros:
        • Diámetro del agujero etiquetado como “A”: 3 mm.
        • Diámetro del agujero etiquetado como “B”: 16 mm.
        • Diámetro del agujero etiquetado como “C”: 23 mm.
        • Diámetro del agujero etiquetado como “D”: 6 mm.
    • Para marcar los agujeros etiquetados como ““E” y “F” deberemos posicionar primero el sensor de movimiento situando la lente de fresnel en el agujero “C” y marcar con lápiz en la madera la posición de los agujeros que ya vienen realizados en dicho componente. Para el módulo LED realizaremos la misma operación y situaremos el LED dentro del agujero etiquetado con “D”  y marcaremos con lápiz en la madera la posición de los agujeros que ya vienen realizados en dicho componente.
    • Una vez marcados en lápiz los puntos de referencia anteriores en la madera procederemos a realizar los agujeros con ayuda de un taladro con los siguientes diámetros:
        • Diámetro de los agujeros etiquetados como “E”, y “F”: 2 mm.

En la siguiente imagen se muestra ya la madera con los agujeros realizados así como todos los elementos que fijaremos.

Confección embellecedor de plástico

Al igual que hicimos con la parte frontal antes de empezar a montar los elementos en la madera confeccionaremos el plástico embellecedor de la parte superior del robot utilizando la madera como plantilla sobre dicho plástico.

OBSERVACIÓN: Debemos aumentar en 3 mm la longitud de la parte más larga de la madera al hacer la plantilla. Estos 3 mm de más cubrirán el espesor de la madera de la parte frontal al montar el robot. Por tanto como la madera mide 16,5 cm debemos alargar la plantilla hasta los 16,8 cm en la parte más próxima a donde irá montado el LED. Ver la siguiente imagen explicativa.

Montaje Módulo KY-016

Para fijar el módulo KY-016 que contiene el LED RGB a la madera utilizaremos dos tornillos de M2 de 10 mm de largo con sus respectivas tuercas.

Utilizaremos dos separadores de plástico de 5 mm de longitud ( utilizando el mismo sistema que expliqué en el montaje del sensor HC-SR04 en la parte frontal) en cada uno de los tornillos para dejar una separación suficiente entre la madera y el módulo para que por un lado los pines de conexión queden con una distancia adecuada con respecto a la madera para su posterior conexionado y por otro lado para que el LED sobresalga lo suficiente por la parte superior de la madera.

Montaje sensor de movimiento

Antes de fijar el sensor de movimiento a la madera explicaremos ciertos elementos del mismo que necesitaremos ajustar y conocer para entender el funcionamiento del robot.

El sensor dispone de 3 pines. El pin VCC y GND proporcionarán la alimentación a todo el circuito. El pin etiquetado como SALIDA será la señal que conectaremos posteriormente a nuestro Arduino cuya función es la siguiente: cuando el sensor detecta movimiento la salida en este pin se pone a “high”  (3.3 V) mientras que cuando no detecta movimiento se pone a “low” (0 V).

Por otro lado tenemos un Jumper que lo pondremos en modo “non-retriggering” (posición “L”).  En el siguiente diagrama se puede apreciar el funcionamiento del sensor en modo  “non-retriggering”:

El pulso generado al detectarse un movimiento consta de dos tiempos:

    • Tx.  Tiempo de duración que se mantiene la salida en “high” (3.3 V) cuando se detecta un movimiento.
    • Ti. Tiempo durante el cual el sensor no detectará movimiento.

Como se puede apreciar en la imagen anterior cuando se activa la salida al detectarse movimiento se genera un pulso de duración “Tx” más un tiempo Ti donde el sensor no puede detectar movimiento. Aunque durante el tiempo “Tx” se detecte otro movimiento el sensor no vuelve a generar nuevamente un pulso y solo al terminar el periodo Tx + Ti del pulso activo el sensor podrá generar un nuevo pulso al detectar un nuevo movimiento.

Este tiempo teóricamente varía entre los 3s hasta los 5 minutos. Para nuestro robot debemos poner el tiempo “Tx” al mínimo valor posible.

Por el contrario el tiempo “Ti” para poder ajustarlo tendríamos que modificar el propio circuito y cambiar algun condensador y resistencia que se encuentran soldados (nos os preocupéis no vamos a necesitar modificarlo).

El primer tiempo Tx lo podemos modificar fácilmente mediante el potenciómetro que está en el módulo. Para ponerlo al mínimo hay que girar el potenciómetro en sentido antihorario hasta que haga “tope”.

El otro potenciómetro presente en el módulo hace referencia a la sensibilidad del sensor y permite ajustar la distancia y la cantidad de movimiento necesario para activarse. En mi caso tal y como viene configurado por defecto es suficiente.

Una vez explicando el funcionamiento del sensor y los parámetros que podemos configurar ya podemos fijar el sensor a la madera.

Para fijar el sensor de movimiento utilizaremos dos tornillos de M2 de 10 mm de largo.  He puesto un poco de cinta aislante por precaución en uno de los lados  de fijación para que la tuerca no entre en contacto con los pines del chip.

Montaje del pulsador y embellecedor

Antes de fijar el pulsador a la madera debemos soldar dos cables en cada contacto del pulsador.

Para facilitar el conexionado del pulsador a la protoboard he cogido dos cables tipo DuPont de 20 cm de longitud de tipo “hembra – macho” y he realizado lo siguiente:

De ambos cables he cortado los extremos cuya conexión era de tipo “hembra” dejando una longitud total en cada cable de unos 13 cm.

La parte del cable cortada será la que irá soldada en cada contacto del pulsador quedando en el otro extremo de cada cable la conexión de tipo “macho” que nos facilitará el posterior conexionado a la protoboard.

Para aislar las soldaduras he utilizado dos trozos de tubo termoretractil los cuales se contraen una vez se irradia calor. También podéis utilizar cinta aislante.

Ahora cogemos el plástico embellecedor y el pulsador y lo fijamos a la madera mediante la tuerca que ya viene con el propio pulsador.

En la siguiente imagen se puede apreciar como quedaría la parte superior sin el embellecedor de plástico.

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